Контрольна робота - Технічні засоби управління

1.docx (1 стор.)
Оригінал




Розподілені системи управління


Розподілена система управління представляється сукупністю спільно і цілеспрямовано функціонуючих просторово і функціонально розподілених динамічних об'єктів (підсистем) і класифікується сучасною теорією систем як складна динамічна система.

У функціональному відношенні розподілена система управління включає в себе керуючу підсистему, реалізовану, як правило, у вигляді дворівневої системи прийняття рішень, на нижньому рівні якої реалізуються класичні алгоритми управління, а на верхньому - логіко-лінгвістичні алгоритми аналізу ситуації і планування поведінки системи, і керовану підсистему (процес), спільне функціонування яких приводить до досягнення мети управління.

Типові приклади розподілених систем управління:

Керуюча підсистема технічно виконується у вигляді многомашинного відмовостійкого обчислювального комплексу мережевої структури з розподіленою обробкою даних в реальному масштабі часу і реконфигурацией алгоритмічних, програмних і апаратних засобів. Масштаб реального часу розуміється в даному випадку як гарантований час, можливо переривається, активізації та вирішення функціональних завдань управління.




Класифікаційні особливості розподілених систем управління


Розподілена система управління є, як правило, розвивається складної гетерогенної ієрархічної інтегрованої ергатичних розподіленої безперервно - дискретної динамічної системою із змінною структурою, нестаціонарними параметрами і нелінійними залежностями характеристик від параметрів і впливів.

Складність як фундаментальна властивість системи управління має безліч інтерпретацій і відтінків. В даному випадку, складна система визначається як цілісна система, як система, яка не може бути усвідомлена і вивчена дослідником в цілому. Цілісність є фундаментальним властивістю складної системи, яке проявляється в єдності мети функціонування системи і принципової незвідність властивостей системи до суми властивостей утворюючих її елементів. Цілісність системи, її загальносистемні властивості та цілеспрямована поведінка забезпечується специфікованої організацією, під якою розуміється узгодження загальносистемних функціональних, логічних і конструктивних характеристик системи з фізичними процесами, що протікають в системі, і експлуатаційно-організаційними заходами.

Інтеграція розуміється як об'єднання безлічі гетерогенних асинхронно взаємодіючих підсистем, кожна з яких виконує цілком певні, притаманні тільки цій підсистемі, функції відповідно до власної (локальної) метою функціонування, підпорядкованої загальній (глобальної) мети функціонування системи.

Інтеграція передбачає, поряд з узгодженістю цілей функціонування, доступність необхідної і достатньої попередньо підготовленої інформації про стан системи та окремих її елементів для кожного споживача інформації, а також можливістю організації в рамках системи коаліцій підсистем з на

діленням їх управлінськими повноваженнями і відповідальністю за поведінку окремих підсистем і системи в цілому. Останнє досягається спеціально організованої ієрархічної розподіленою структурою системи управління.

Ієрархія, як властивість системи, призводить, принаймні, до наступних принципових особливостей системи. По-перше, система представляється у вигляді сукупності супідрядних підсистем різних рівнів ієрархії. По-друге, підсистеми більш високого рівня ієрархії використовують при прийнятті рішень агреговані (узагальнені) координати, є функціями вихідних координат підсистем більш низького рівня ієрархії, і формують директивні управління для цих підсистем. Недоступність повного вектора стану підсистем нижнього рівня ієрархії для підсистеми верхнього рівня є принциповою особливістю ієрархічної системи управління. Важливим тут є те, що верхній рівень ієрархії формулює в термінах агрегованих координат для нижнього рівня мета управління - цільову функцію і вибирає агреговане управління таке, щоб ця мета була досягнута. Рішення задачі на верхньому рівні не повністю визначає стан системи, тому воно сформульовано в термінах агрегованих координат. Щоб визначити вектор стану вихідної системи повністю, використовується нижній рівень управління. Мета управління на нижньому рівні формулюється в термінах вихідних змінних, але управління залишається колишнім, тим яке визначене на верхньому рівні в термінах узагальнених координат. Це завжди можливо, тому що агрегована модель є наслідком вихідної. Останнє означає, що рішення підсистеми верхнього рівня є обов'язковими для виконання на нижньому рівні ієрархії. Наслідок цього - ієрархічна структура системи управління завжди звужує клас допустимих управлінь як за рахунок роботи з агрегованими координатами, так і за рахунок структурних обмежень. Виняток частини допустимих управлінь, можливо найкращих, є принциповою особливістю

ієрархічної організації системи управління. Необхідність ієрархічної організації складної системи управління визначається необхідністю структурування управління в складній системі з метою отримання обмеженого конструктивного безлічі можливих рішень, з яких і вибирається краще. Саме це рішення потім реалізується в системі у вигляді децентралізованих і узгоджених управлінь різного рівня відповідальності.

Розподіленість, як властивість системи, забезпечує найкраще узгодження топології системи управління з принципами організаційно-технологічного управління територіально і функціонально розподіленим об'єктом управління і виключає в системі циркуляцію надлишкової інформації при її паралельної і асинхронної обробки в реальному масштабі часу. При цьому найбільш раціонально забезпечується доступність для кожного споживача заздалегідь підготовленій і відформатованої інформації. Розподіленість, крім того, дозволяє найбільш конструктивно здійснити в системі різні форми надмірності, з метою забезпечення необхідного рівня надійності.

Структурна організація системи управління характеризується широким використанням зворотних зв'язків і компенсуючих ланцюгів, що дозволяють проектувати розвиваються системи управління, що задовольняють вимогам стійкості, керованості (наблюдаемості), інваріантності, самоорганізації і т. д. Саме механізм зворотних зв'язків і компенсуючих ланцюгів, що дозволяє використовувати поточну інформацію про зовнішнє середовищі, параметрах і вихідних координатах системи, дає можливість оптимізувати управління і знижує чутливість системи до неконтрольованих зовнішніх впливів і змін параметрів системи.

Розподілені системи управління є, як правило, ерготична система, процес управління в яких здійснюється спільно людиною-оператором (управлінським персоналом, екіпажем, командою і т.д.) і технічними засобами різними по

функціональним призначенням і принципам дії. Участь людини в процесі управління тягне за собою безліч особливостей системи і вимагає (на стадії проектування системи) вирішення завдань технічної ергономіки з метою створення найбільш комфортних умов для виконання людиною-оператором функціональні завдань в умовах інформаційних і психофізіологічних перевантажень при дефіциті часу на прийняття рішень. В умовах функціонування - ерготична система управління повинна постійно ідентифікувати фізіологічний стан людини - оператора і його здатність вирішувати поставлені функціональні завдання. При тимчасовій перевантаженні людини-оператора і, як наслідок, нездатності людиною виконувати функціональні завдання в повному обсязі ерготична система повинна передавати частину функціональних завдань на рішення засобам автоматики з метою узгодження поведінкових, технологічних та організаційно-економічних аспектів управління. Перерозподіл функціональних завдань в процесі управління викликається необхідністю збереження керованості системи при інформаційних і психофізіологічних перевантаженнях людини, і приводити природно до деякого зниження якості управління.

Задача ідентифікації фізіологічного стану людини і його спроможності вирішувати поставлені функціональні завдання відноситься до класу погано обумовлених (слабко структурованих) завдань, вирішення яких в даний час здійснюється з використанням експертних систем.

Участь людини в процесі управління вимагає вирішення ще однієї надзвичайно цікавої та складної задачі - завдання підтримки необхідної кваліфікації і навичок управління у обслуговуючого персоналу. Справа в тому, що при надмірній автоматизації процесу управління і, як наслідок цього, недостатньо інтенсивної роботи людини - оператора знижуються його професійні навички, що призводить при виникненні нештатних ситуацій до аварій. Завдання підтримки необхідної кваліфікації персоналу вирішується в

ергатичних системах введенням в систему управління професійних тестів і контрольних завдань, що імітують аварійні та аварійні ситуації в системі. Аналіз професійних дій людини - оператора, що виконує ці завдання, здійснюється системою управління і документується. На основі цього аналізу для кожного учасника управління формуються нові тести і контрольні завдання, що враховують помилки, допущені саме цим оператором.

Розглянутий клас систем управління функціонує, як правило, в умовах неповноти і недостовірності інформації про координати і параметрах системи, невизначеності деяких оцінок і показників. Це робить необхідним розробку системи управління у вигляді інтелектуальної системи, в якій поєднується інтелект професіонала оператора і штучний інтелект експертної системи, що є частиною інтелектуальної системи. Суміщення інтелектів в одній системі приводить до необхідності вирішення проблеми: кому в кожній ситуації, що склалася слід віддати перевагу - експертній системі або оператору. Вирішення цієї проблеми пов'язане з оцінкою кваліфікації оператора, який здійснює управління в системі. Якщо кваліфікація виконавця вище, то експертна система видає рекомендації, які враховуються оператором при прийнятті рішення щодо управління системою. Система управління виконується в цьому випадку як система прийняття рішень. В іншому випадку - прийняття рішення здійснює експертна система.

Враховуючи, що в системах управління працюють професіонали високої кваліфікації, системи управління проектуються і виконуються як системи прийняття рішень.


Технічна організація розподіленої інформаційно-керуючої обчислювальної мережі:


Колективна фізична середа - лінія зв'язку (наприклад, радіальний коаксіальний кабель).


Логічна організація:


Прикладний процес - це ідентифікований об'єкт в рамках реальної відкритої системи, провідний обробку інформації і відповідальний за узгодження угоди середовища свого існування з законами моделі відкритих систем.




Взаємодія структуровано і розбито на сім рівнів:


Функціональна організація розподілених систем управління


Завдання розбивається на класи:

. Прикладні завдання управління.

Визначаються фізичними процесами в обладнанні, управлінням яким ми займаємося:

. Планування і управління обчислювальними процесами окремого ІУВК

  . Планування і управління обчислювальним процесом в розподіленої СУ (в розподіленої інформаційно-керуючої обчислювальної мережі).


Функціональна завдання - формальний опис (математичне, вербальне та ін) сукупності об'єктів, функцій виконуваних над об'єктом, з метою досягнення поставленої мети.

Параметри функціональної задачі:

1.время активізації завдання - інтервал часу, на якому функціональна задача може або повинна вирішуватися.

2. Період рішення задачі



3. Час (можливо переривається) рішення задачі.

4. Період конкуренції. Інтервал часу, коли одночасно кілька завдань претендують на ресурс системи.

5. Пріоритет завдання (відносна важливість завдання порівняно з іншими).

6. Чутливість задачі до параметрів руху (як змінюється мета при зміні часового інтервалу).

а) Необхідні неподільні ресурси ІУВК

б) Необхідні колективні ресурси ІУВК

Елементарна дія - неподільна логічна одиниця роботи, приймаючи в розглянутій системі управління.

Функція - сукупність елементарних дій, що забезпечує перетворення координат системи відповідно до фізичними законами.

Підсистема - функціонально-відокремлений утворення, функціонування якого визначається сукупністю функціональних завдань.

Функціональний процес - Безліч станів системи, орієнтованих у часі.

У розподілених системах керування задачі взаємодіють один з одним за даними і по управлінню.

За даними - одна задача передає дані для іншого. Передача даних не вимагає зміни статусу завдання, для якої ці дані призначені.

З управління - одна задача активізує іншу.

Функціональний процес у РСУ визначається як векторний асинхронний паралельний процес.




Електромеханічні муфти ковзання



















Цифро-аналогові перетворювачі


Цифро-аналоговий перетворювач (ЦАП) призначений для перетворення числа, визначеного, як правило, у вигляді двійкового коду, у напругу або струм, пропорційні значенню цифрового коду. Схемотехніка цифро-аналогових перетворювачів дуже різноманітна. На рис. 1 представлена ​​класифікаційна схема ЦАП за схемотехнічних ознаками. Крім цього, ІМС цифро-аналогових перетворювачів класифікуються за такими ознаками:



Рис. 1. Класифікація ЦАП




Послідовні ЦАП


ЦАП з широтно-імпульсною модуляцією


Дуже часто ЦАП входить до складу мікропроцесорних систем. У цьому випадку, якщо не потрібна висока швидкодія, цифро-аналогове перетворення може бути дуже просто здійснене за допомогою широтно-імпульсної модуляції (ШІМ). Схема ЦАП з ШІМ наведена на рис. 1а.


Рис. 1. ЦАП з широтно-імпульсною модуляцією


Послідовний ЦАП на перемикаються конденсаторах


Розглянута вище схема ЦАП з ШІМ спочатку перетворить цифровий код у часовий інтервал, який формується за допомогою двійкового лічильника квант за квантом, тому для отримання N-розрядного перетворення необхідні 2N часових квантів (тактів). Схема послідовного ЦАП, наведена на рис. 2, дозволяє виконати цифро-аналогове перетворення за значно менше число тактів.


Якщо потрібно зберігати результат перетворення скільки-небудь тривалий час, до виходу схеми варто підключити ПВЗ. Після закінчення циклу перетворення варто провести цикл вибірки, перевести ПВЗ в режим збереження і знову почати перетворення.


Паралельні ЦАП


ЦАП з підсумовуванням вагових струмів


Більшість схем паралельних ЦАП засновано на підсумовуванні струмів, сила кожного з яких пропорційна вазі цифрового двійкового розряду, причому повинні підсумовуватися тільки струми розрядів, значення яких рівні 1.


Розглянута схема при всій її простоті володіє цілим букетом недоліків. По-перше, при різних вхідних кодах струм, споживаний від джерела опорної напруги (ДОН), буде різним, а це вплине на величину вихідної напруги ДОН. По-друге, значення опорів вагових резисторів можуть розрізнятися в тисячі разів, а це робить дуже скрутної реалізацію цих резисторів в напівпровідникових ІМС. Крім того, опір резисторів старших розрядів у багаторозрядних ЦАП може бути порівнянним з опором замкнутого ключа, а це приведе до похибки перетворення. По-третє, у цій схемі до розімкнутим

ключам прикладається значна напруга, що ускладнює їх побудову.

Ці недоліки усунуті в схемі ЦАП. Зазначена схема представлена ​​на рис. 4. В якості ключів тут використовуються МОН-транзистори.


Рис. 4. Схема ЦАП з перемикачами та матрицею постійного імпедансу

Оскільки в будь-якому положенні перемикачів Sk вони з'єднують нижні виводи резисторів із загальною шиною схеми, джерело опорної напруги навантажене на постійний вхідний опір Rвх = R. Це гарантує незмінність опорної напруги при будь-якому вхідному коді ЦАП.

Оскільки нижні виводи резисторів 2R матриці при будь-якому стані перемикачів Sk з'єднані з загальною шиною схеми через низький опір замкнутих ключів, напруги на ключах завжди невеликі, у межах декількох мілівольт. Це спрощує побудову ключів та схем керування ними та дозволяє використовувати опорне напруга з широкого діапазону, в тому числі і різної полярності. Оскільки вихідний струм ЦАП залежить від Uоп лінійно, перетворювачі такого типу можна використовувати для множення аналогового сигналу (подаючи його на вхід опорної напруги) на цифровий код. Такі ЦАП називають перемножуються (MDAC).

Точність цієї схеми знижує та обставина, що для ЦАП, які мають високу розрядність, необхідно погоджувати опору R0 ключів з розрядними струмами



ЦАП на МОН ключах мають відносно низьку швидкодію через велику вхідний ємності МОП-ключів. Останнім часом з'явилися моделі ЦАП розглянутого вище типу з більш високою швидкодією. Мале власне споживання дозволяє живити такі мікропотужні ЦАП прямо від джерела опорної напруги. При цьому вони можуть навіть не мати виводу для підключення ІОН.


ЦАП на джерелах струму


ЦАП на джерелах струму володіють вищою точністю. На відміну від попереднього варіанту, у якому вагові струми формуються резисторами порівняно невеликого опору і, як наслідок, залежать від опору ключів та навантаження, в даному випадку вагові струми забезпечуються транзисторними джерелами струму, мають високий динамічний опір. Спрощена схема ЦАП на джерелах струму наведена на рис. 6.


Рис. 6. Схема ЦАП на джерелах струму


Вагові струми формуються за допомогою резистивної матриці. Потенціали баз транзисторів однакові, а щоб були рівні і потенціали емітерів усіх транзисторів, площі їх емітерів роблять різними у відповідності до вагових коефіцієнтів



В якості перемикачів струму Sk часто використовуються біполярні диференційні каскади, у яких транзистори працюють в активному режимі. Це дозволяє скоротити час встановлення до одиниць наносекунд. Схема перемикача струму на диференційних підсилювачах наведена на рис. 7.


Точність значно підвищується, якщо резистор Rе замінити джерелом постійного струму, як у схемі на рис. 6. Завдяки симетрії схеми існує можливість формування двох вихідних струмів - прямого і інверсного. Найбільш швидкодіючі моделі подібних ЦАП мають вхідні ЕСЛ-рівні. Оскільки вихідні сигнали таких ЦАП захоплюють радіочастотний діапазон, вони мають вихідний опір 50 чи 75 Ом, яке повинне бути погоджене з хвильовим опором кабелю, що підключається до виходу перетворювача.




Формування вихідного сигналу у вигляді напруги


Існує кілька способів формування вихідної напруги для ЦАП з підсумовуванням вагових струмів. Два з них показані на рис. 8.


Рис. 8. Формування напруги по токовому виходу ЦАП

На рис. 8а наведена схема з перетворювачем струму в напругу на операційному підсилювачі (ОП). Ця схема придатна для всіх ЦАП з струмовим виходом. Оскільки плівкові резистори, що визначають вагові струми ЦАП мають значний температурний коефіцієнт опору, резистор зворотного зв'язку Rос слід виготовляти на кристалі ЦАП та в тому ж технологічному процесі, що зазвичай і робиться. Це дозволяє знизити температурну нестабільність перетворювача в 300 ... 400 разів.

Для цифро-аналогового перетворювача на джерелах струму перетворення вихідного струму в напругу може бути зроблено за допомогою резистора (рис.8б). У цій схемі неможливо самозбудження і збережено швидкодію, однак амплітуда вихідної напруги повинна бути невеликою. В іншому випадку транзистори джерел струму можуть вийти з лінійного режиму. Такий режим забезпечується при низьких значеннях опору навантаження: Rн »1 кОм. Для збільшення амплітуди вихідного сигналу ЦАП у цій схемі до її виходу можна підключити неінвертуючий підсилювач на ОП.




Для ЦАП з МОН-ключами, щоб отримати вихідний сигнал у вигляді напруги, можна використати інверсне включення резистивної матриці (рис. 9).


Рис. 9. Інверсне включення ЦАП з МОН-ключами

Недоліками цієї схеми є: велике падіння напруги на ключах, що змінюється навантаження джерела опорної напруги та значний вихідний опір. Внаслідок першого недоліку за цією схемою можна включати ЦАП типу 572ПА1 або 572ПА2, але можна 572ПА6 і 572ПА7. Через другого недоліку джерело опорної напруги повинен володіти низьким вихідним опором, у противному випадку можлива немонотонність характеристики перетворення. Тим не менш, інверсне включення резистивної матриці досить широко застосовується в ІМС ЦАП з виходом у вигляді напруги.


Паралельний ЦАП на перемикаються конденсаторах


Основою ЦАП цього типу є матриця конденсаторів, ємності яких співвідносяться як цілі ступені двох. Схема простого варіанту такого перетворювача наведена на рис. 11




Рис. 11. Паралельний ЦАП на комутованих конденсаторах

Для зберігання результату перетворення (постійної напруги) на протязі скільки-небудь тривалого часу до виходу ЦАП цього типу слід підключити пристрій вибірки-зберігання. Зберігати вихідну напругу необмежений час, як це можуть робити ЦАП з підсумовуванням вагових струмів, забезпечені регістром-клямкою, перетворювачі на комутованих конденсаторах не можуть через витік заряду. Тому вони застосовуються, в основному, у складі аналого-цифрових перетворювачів. Іншим недоліком є ​​велика площа кристала ІМС, займана подібною схемою.


ЦАП з підсумовуванням напруг


Схема восьмирозрядного перетворювача з підсумовуванням напруг, що виготовляється у вигляді ІМС, наведена на рис. 12. Основу перетворювача складає ланцюг з 256 резисторів рівного опору, з'єднаних послідовно. Висновок W через ключі S0 ... S255 може підключатись до будь-якій точці цього ланцюга в залежності від вхідного числа. Вхідний двійковий код D перетворюється дешифратором 8х256 в унітарний позиційний код, безпосередньо керує ключами.




Перевагою даної схеми є мала диференційна нелінійність та гарантована монотонність характеристики перетворення. Її можна використовувати як резистора, підлаштовуватися цифровим кодом.


Застосування ЦАП


Схеми застосування цифро-аналогових перетворювачів відносяться не тільки до області перетворення код - аналог. Користуючись їх властивостями можна визначати добутки двох або більше сигналів, будувати дільники функцій, аналогові ланки, керовані від мікроконтролерів, такі як атенюатори, інтегратори. Важливою областю застосування ЦАП є також генератори сигналів, в тому числі сигналів довільної форми.




Обробка чисел, що мають знак


Обробка цілих чисел (біполярних) має певні особливості. Зазвичай двійкові цілі числа представляються з використанням додаткового коду. Таким шляхом за допомогою восьми розрядів можна представити числа у діапазоні від -128 до +127. При введенні чисел у ЦАП цей діапазон чисел зсувають до 0 ... 255 шляхом додавання 128. Числа, більші за 128, при цьому вважаються позитивними, а числа, менші 128, - негативними. Середнє число 128 відповідає нулю. Таке представлення чисел зі знаком, називається зміщеним кодом. Додавання числа, що складає половину повної шкали даної розрядності (у нашому прикладі це 128), можна легко виконати шляхом інверсії старшого (знакового) розряду

Щоб отримати вихідний сигнал з правильним знаком, необхідно здійснити зворотний зсув шляхом віднімання струму або напруги, що складає половину шкали перетворювача. Для різних типів ЦАП це можна зробити різними способами.


Перемножителя і дільники функцій


ЦА-перетворювачі на МОН-ключах, допускають зміну опорної напруги в широких межах, у тому числі і зміну полярності. Вихідна напруга ЦАП пропорційна добутку опорної напруги на вхідний цифровий код. Ця обставина дозволяє безпосередньо використовувати такі ЦАП для перемноження аналогового сигналу на цифровий код.

При уніполярному включенні ЦАП вихідний сигнал пропорційний добутку двополярного аналогового сигналу на однополярний цифровий код. Такий перемножітель називають двухквадрантним. При біполярному включенні ЦАП вихідний сигнал пропорційний добутку двополярного аналогового сигналу на двополярний

цифровий код. Ця схема може працювати як четирехквадрантний перемножітель.


Атенюатори та інтегратори на ЦАП


Атенюатори, тобто регулятори рівня сигналу, з цифровим керуванням набагато надійніші та довговічніші, ніж традиційні атенюатори на основі змінних резисторів. Їх доцільно використовувати в вимірювальних приладах та інших пристроях, що вимагають підстроювання параметрів, особливо автоматичної. Такі атенюатори можна найбільш просто побудувати на основі перемножуються ЦАП з інверсною резистивної матрицею та буферним підсилювачем.

Системи прямого цифрового синтезу сигналів


Важливою областю застосування ЦАП є синтез аналогових сигналів необхідної форми. Аналогові генератори сигналів - синусоїдальної, трикутної та прямокутної форм - мають низьку точність та стабільність, не можуть управлятися від ЕОМ. В останні роки отримали розвиток системи прямого цифрового синтезу сигналів, що забезпечують високу точність завдання частоти та початкової фази сигналів, а також високу вірність відтворення їх форми. Більш того, ці системи дозволяють генерувати сигнали великого різноманіття форм, у тому числі і форм, що задаються користувачем

Схема прямого цифрового синтезу містить три основних блоки: генератор фазового кута, пам'ять та ЦАП. Генератор фазового кута в типовому випадку являє собою накопичує суматор з регістром. Працює він просто як регістр фази, вміст якого одержує прирощення на деякий фазовий кут через задані інтервали часу. Приріст фази Dj завантажується у вигляді цифрового коду у вхідні регістри. Пам'ять відіграє роль таблиці функцій. Код поточної фази поступає на її адресні входи, а з виходу даних на вхід

ЦА-перетворювача надходить код, що відповідає поточному значенню заданої функції. ЦАП у свою чергу формує аналоговий сигнал.

Регістр містить поточну фазу вихідного сигналу у вигляді цілого числа, яке будучи поділене на 2N, де N - розрядність суматора, дорівнює частці періоду. Збільшення розрядності регістру підвищує тільки роздільну здатність цієї долі. Частота вихідного сигналу дорівнює добутку частоти тактів fтакт на прирощення фази в кожному періоді тактів.




Програмовані логічні контролери (загальні відомості)










Використана література


  1. Шавров В.В., Коломієць А.П. Автоматика / / Підручник для ВНЗ. - М: Колос, 1999.

  2. Солдатов В.В., Шавров А.В., Герасенко А.А. Технічні засоби автоматизації / / Навчальний посібник. - М: вид-во Ргаз, 2004.

  3. Шавров А.В., Липа О.А., Шавров А.А. Технічні засоби управління / / Методичні вказівки щодо вивчення дисципліни. - М: вид-во Ргаз, 2005.
Навчальний матеріал
© uadoc.zavantag.com
При копіюванні вкажіть посилання.
звернутися до адміністрації